Vác, a honfoglalást követően kialakult település, mely a korai püspöki székhelyek sorába tartozik. Első királyunk, Szent István kezdte meg a váci püspökség szervezését, melynek első írásos említése 1074-ből származik. A környék a kedvező természeti adottságok miatt már több évezrede folyamatosan lakott hely.

Ma a nyelvészek legtöbbje személynévből származó helynévnek tartja a Vác nevet. A Képes Krónika szerint 1074-ben, amikor a közelben vívott, a magyar trónöröklési rendet meghatározó csata előtt Géza és László herceg itt járt, a területet erdőség borította, melyben egy Wach nevezetű remete élt, s róla nevezte el Géza a várost. Más elmélet szerint magyar törzsi névből (Vath) származik a név, de felmerült a "vác" szó, mint fontosabb települést, központot jelentő szláv eredetű kifejezés is.

A város középkori magja a váci vár, a püspökvár. A mai Géza király téren, egy kiemelkedésen épült az erődítmény. I. Géza király a győzelmes csatát megelőző fogadalma beváltásaként építtette ide a Szűz Mária tiszteletére szentelt székesegyházat, őt abban is temették el 1077-ben. Vácot az országon belül elfoglalt központi fekvése, jelentősége miatt a hadi események mindig érintették. A tatárok pusztítása Vácot sem kímélte. 1242-es kivonulásokat követően IV. Béla alatt megkezdődött a város újjáépítése, a romokon új, gótikus székesegyházat emelt, környékét erős várfallal vette körül.

A XIV-XV. század békét, felemelkedést, virágzást hozott a város életében. Mátyás király nagybátyja, a nagyhírű humanista püspök, Báthory Miklós, reneszánsz pompával alakította ki váci székhelyét és építette át a székesegyházat. Vác ebben a korban az ország egyik építészeti, művészeti, tudományos és társadalmi központja. Mátyás király is szívesen tartózkodott itt, és városunkban több királyi találkozót tartott. Ennek az időszaknak a török hódítás és a közel másfél százados uralom vetett véget.

1544-ben foglalta el a török Vácot, és fél évszázadig maradt a kezén. Ebben az időben fontos végvár, hiszen két világbirodalom határán feküdt, jelentős kereskedelmi utak találkozásánál. Az új rendszer kiépülését követően békés időszak kezdődött, a városban virágzott a kereskedelem, távolsági kereskedelme országos jelentőségűvé vált – itt hajtották át a Dunán a német és itáliai területre szánt marhák jelentős részét. A századfordulón kitört osztrák-török háború sok szenvedést hozott, a Dunán épült cölöphíd is elpusztult. A háborút követően 1620-ig a Királyi Magyarországhoz, majd 1684-ig ismét az Oszmán Birodalomhoz tarozott a város, de kereskedelme már nem nyerte vissza a korábbi virágzását. A város a török kiűzésének éveiben többször gazdát cserélt. Mindkét fél rendszeresen felgyújtotta, lerombolta, kifosztotta, végül a város és a vár már teljesen romokban hevert.

A török fennhatóság alól Vác 1686-ban szabadult fel végleg, ekkorra épületállománya teljesen romokban hevert, állandó lakossága nem volt, földjei parlagon maradtak, még két év múlva is csak 39 lakója tért vissza. Az újjáépítő munkát azonnal megkezdték, a XVIII. század második felére alakult ki a zömmel középkori alapokra épített barokk város.

A város püspökei, Althann Mihály Frigyes, Althann Károly, Eszterházy Károly és Migazzi Kristóf kiemelten sokat tettek a mai városkép kialakulásáért. A XVIII. század második felében épült a mai Székesegyház, a püspöki palota, a Hétkápolna, a ferencesek rendháza és temploma, a piaristák temploma, a Szent Rókus-kápolna, a Szentháromság-szobor, a mai városháza, a Gombás patakon átívelő barokk „Kőszentes” híd, a Vörösház, az uradalom gazdasági épülete. Fél év alatt készült el Mária Terézia királynő tiszteletére az országosan is egyedülálló műemlékünk, a Diadalív, a váci köznyelvben Kőkapu.

Az első magyar vasútvonal Pest és Vác között indult meg, 1846-ban. A Dunán gőzhajók jártak, melyek Vácon is kikötöttek. A város modernizálódott, az utcák nevet és világítást kaptak. 1848-49 az ország függetlensége érdekében indított forradalom és szabadságharc időszaka. Két nagy csatája zajlott a városban, ezekre emlékeztet az országban elsőként állított emlékoszlop a Hétkápolna közelében.

Az osztrák-magyar kiegyezést követően rövid, de intenzív fejlődést biztosító békés időszak következett a városra. Fejlődő ipar, pezsgő kulturális- és közélet, számos öntevékeny egylet, sportkör, sok társadalmi esemény, virágzó helyi sajtó jellemezte a várost. Ekkor építették ki a Mária Terézia rakpartot, a dunaparti korzót, melynek híres vaskorlátja korábban az országház előtt állt. A Dunakanyar és a Deákvárnak nevezett új városrész tervszerű parcellázása sokakat vonzott hosszabb-rövidebb tartózkodásra, letelepedésre a városba.

A XX. század elején Vác pezsgő életű, modern kisvárossá vált. A lassú, de töretlen gyarapodásnak az I. világháború vetett véget.  A két világháború között sok új gyár épült, köztük a legkorszerűbb iparvállalat, a Kodak. Számos új iskola nyitotta meg kapuit, Vác iskolavárossá lett. A fejlődést a II. világháború állította meg.  A háború utáni szocialista időszakban az államosítás következett, nagyüzemeket hoztak létre, iparvárossá fejlesztették. A felduzzadó lakosság befogadására lakótelepek épültek, az alapvető és kényszerű életmódváltásból eredően a város társadalmi élete is átalakult.

1989-ben a magyarországi rendszerváltással Vác élete újabb fordulóponthoz érkezett. A gazdasági élet átalakult, a város új lehetőségekhez jutott. Vác ma dinamikusan fejlődő kisváros, fejlett intézményhálózattal, aktív közélettel, látványosan megújuló történelmi épületekkel. Püspöki székhelyhez méltó gazdag egyházi műemlékei, elegáns barokk főtere, kivételes hangversenyei és páratlan múzeumai miatt méltán nevezik a kultúra városának. Az egyedülálló Duna parti korzó, a hangulatos kávézók, éttermek, színes programok vonzó turisztikai és idegenforgalmi célponttá teszik.