A János-hegy csúcsán az építkezés beindulásáig egy alacsony, fából készült emelvény állt. Ennek lecserélését egy állandó, legalább kő alapú kilátóra 1885-től többen, többször felvetették. Pénzhiány miatt ezek a kezdeményezések sorra lekerültek a napirendről. Végül a megvalósítást is megérő javaslat egy teljesen kőből készült kilátóról 1896-ban érkezett a Magyar Turista Egyesülettől, amire a Fővárosi Közgyűlés végül 1898-ban, a Sissi elleni merénylet évében rábólintott. 1900-ban Klunzinger Pál a tervet is elkészítette. A szükséges pénzmennyiség azonban továbbra is hiányzott.

Glück Frigyesnek, az Astoriánál lévő Pannonia szálloda tulajdonosának köszönhetjük, hogy a szükséges összeg végül összegyűlt. Ő jött rá arra, hogy hiába van nyugati szintű szállodája és étterme Budapesten, ha a várost az elmaradott világ kezdetének tekintik külföldön és nincsenek vonzó turisztikai attrakciók. 1902-ben egy nemzetközi szállodás kongresszus keretében vitt föl a János-hegyre külföldi és hazai szállodásokat, hogy megmutassa a már akkor páratlan kilátást, ami svábhegyi lakosként különösen közel állt a szívéhez. A rendezvény nyereségét, 10 ezer koronát a Budapesti Szállodások, Vendéglősök és Korcsmárosok Ipartársulata - amelynek olyan, máig ismert nevű tagjai voltak, mint Gundel János és Gerbaud Emil - az új kilátó építésére ajánlották fel. Olyan is volt, hogy egy neve elhallgatását kérő svájci szállodatulajdonos látva a lenyűgöző panorámát, rögtön 1000 koronát ajánlott fel az Erzsébet királyné emlékére építendő kilátó céljára.

1904-re gyűlt össze az a 100 ezer korona a gyűjtésből és a főváros pénzéből, amivel belekezdhettek a vállalkozásba. Ekkor kérték fel Schulek Frigyest, a Halászbástya tervezőjét, hogy módosítsa Klunzinger Pál terveit. Az eredeti elképzelés szerinti csúcsos tető helyett Schulek plusz két emeletet tervezett, és ekkor kapta az épület jellegzetes neoromán stílusjegyeit is, ami így nem véletlenül hasonlít tervezője legismertebb művére, a Halászbástyára.

A faemelvény bontása után 1908. június 12-én indult be a tényleges kivitelezés. A szállítás komoly problémákkal járt, ugyanis a járművekkel legfeljebb a mai Libegő felső állomásáig lehetett feljutni, a csúcsra csak gyalogút vezetett. Ennek a szintkülönbségnek az áthidalására egy kisvasutat kellett építeni, a kocsikat egy benzinmotor húzta fel a torony magasföldszintjéig. A pálya körbefutott az alapzat körül, így a dunaharaszti, pilisborosjenői és budakalászi mészkőtömböket bármelyik oldalra el tudták juttatni. Külön problémát jelentett a vízellátás. Az Eötvös úti víztornyot a Svábhegyen csak 1912-ben adták át, ezért ideiglenes vízvezetéket kellett építeni erre az időre.

Az 1910-es megnyitó után a környéket fokozatosan rendezték. 1923-ban készült el a közvilágítással ellátott út a Normafától a kilátóig. Ugyanebben az évben készült a kilátó közelében az erdőőri lak, ahova az addig a legalsó szinten élő kilátóőrt átköltöztették. Erre azért volt szükség, mert több panasz érkezett, hogy állandóan ételszag van a kilátóban, és hogy az őr tűzhelyéről a legfelső szintre kivezető kéményből kiáramló füst miatt sokszor nem élvezhető a kilátás. Az épület a mai napig megtekinthető, de üresen áll, mert a kilátóőrt azóta visszaköltöztették a legalsó szintre.

1926-ban elkészült a torony díszkivilágítása, amely az ország első állandó díszkivilágítása volt. Utolsó simításként 1931-ben elkészültek a felvezető út támfalai és ekkor helyezték ki a kilátót övező teraszra a faragott kőpadokat.

A II. világháború alatt a környék elhanyagolttá vált, azonban utána a hűvösvölgyi Balázs vendéglőt üzemeltető Balázs család bérbe vette a kilátó teraszát, és egy jó nevű vendéglátó helyet alakított ki.

Az 1950-es államosítás azonban a kilátót is elérte, és a vendéglő bezárt. Ekkor került a torony tetejére egy hatalmas, kivilágított vörös csillag, amit a város legtöbb pontjáról látni lehetett. Az 1956-os forradalom során ugyan ez lekerült néhány évre, de valamikor az 1960-as évek elején visszakerült, és a rendszerváltásig ott is maradt. A csillag miatt ez idő alatt nem volt látogatható a legfelső szint, ráadásul iszonyú súlya széttolta a kilátó köveit. Ez a szerkezeti probléma 1981-ben odáig fajult, hogy életveszély miatt be kellett zárni a kilátót.

1987-ben az Erzsébet-kilátót a Vidám Színpad kezelésébe adták, akik részben felújították az épületet, és a teraszt alkalmassá tették nagyobb szabadtéri rendezvények megtartására is. 1992. április 21-én adták át a felújított Erzsébet-kilátót, ami ekkor ugyan újra látogathatóvá vált, de végső megoldást nem jelentett. A vörös csillag tartóállványzata például továbbra is a felső szinten rozsdásodott.

Hosszas huza-vona után végül a XII. kerület újította fel saját forrásból az akkorra már nagyon rossz állapotban lévő kilátót és környékét. A 2005. szeptember 17-én megrendezett megnyitón ismét a régi pompájában láthatták a tornyot a megjelentek.

2016-ban a Normafa-program keretében ismét megújult a kilátó környéke, felújították az ide vezető Jánoshegyi utat, rekortán futópályát alakítottak ki az úton egészen fel a kilátóig, felújították a játszóteret a Libegő állomásával szemben, valamint új táblák és padok kerültek ki.