Az előkerült kőkorszaki, bronzkori, kora vaskori és római ill. népvándorlás-kori leletek arra engednek következtetni, hogy a települést a kőkorszaktól kezdve folyamatosan lakták.

A honfoglalásig a megye teljes területe az Árpád családbeliek tulajdona volt. A falut valószínűleg Árpád unokájáról, Vaálról nevezték el.

1166-ban az ercsi kolostornak adományozzák a falu egy tizedét. Ekkor Vál a Veszprémi Püspökség része volt. A kéziratokból kiderül, hogy 1433-ban már templom is állt a településen.

A községet 1479-ben “Wal”-ként, 1500-ban “Waly”-ként említik. 1494-ben Somi Józsa a földesúr, akinek az örökösei 1518-ban Vál felét eladják Sárkány Ambrusnak tízezer tallérért. 1527-ben Sárkány Ferenc és Somogyi Ferenc összetűzésbe kerül a község tulajdonát illetően. Ugyanebben az évben I. Ferdinánd elkobozza a községet Somogyi Ferenctől és Székesfehérvárnak adományozza. 1579-ben a református Jakusits Ferenc, a győri várkapitány kapta meg a települést.

Földrajzi fekvésének köszönhetően Vál fontos stratégiai pontnak számított. A török időkben jól alakult a település sorsa, - ekkor szultáni hász-birtok volt - gazdasága virágzott (gabonatermesztésben, ipari tevékenységekben).

A török idők után Jezsuiták kapták meg a helyet. Ezután Mária Terézia a birtokot Ürményi József státus-miniszternek ajándékozta, aki 1781-ben kéri a település mezővárossá való emelését.

Az 1800-as évekre a család elszegényedett, ezért részletekben elkezdték eladni Vált. 1878-ban Dréher Antal veszi meg a birtokot, akitől aztán a fia örökli meg.

1945 előtt járási székhely volt. 1945 után megalakult a városi jegyzőség, 1959-ben termelőszövetkezet alakult a településen, 1961-ben pedig Vajda János emlékmúzeum nyílt a kastélyban.