A települést először 1321-ben említik Sanctus Martinus, 1471-ben Zenthmarthon, 1697-ben pedig Tótszentmárton néven. Valószínűleg, hogy temploma után kapta a település a nevét.

A török hódítások alatt a falut felégették, így az elnéptelenedett, és csak utána kezdtek el újra betelepülni, de akkor már horvát anyanyelvűekkel. Ennek köszönhetően került a név elé a Tót-előtag, amely azt jelenti, hogy szláv.  A településen mai napig élnek horvát anyanyelvűek, akik hagyományaikat büszkén őrizve minden évben megünneplik azokat. A települést horvátul Sumarton néven említik. 

A török hódoltságok idején a környéket nagy mértékben kihasználták. A település lakói úgy adóztak a töröknek, mint a magyar katonáknak, illetve a földesuraknak egyaránt.

Tótszentmártonban Nemzetközi Fafaragó Egyesület működik, ahol horvát, magyar és belga szobrászok, iparművészek dolgoznak együtt. Az általuk elkészült alkotások pedig a településen maradnak.